Původní hrad byl založen ve druhé polovině 13. století králem Přemyslem Otakarem II. na skalním ostrohu nad levým břehem Vltavy. Budova zámku s vnitřním lichoběžníkovým nádvořím je oddělena hlubokým příkopem od předhraí zámku - bývalý hospodářský dvůr. Jedním z nejcenějších prostorů v zámku je tzv. Teskův sál s krásným vyřezávaným stropem od Jana Tesky z let 1885 - 1889. Jedná se o vrcholné dílo řezbáře Jana Tesky.