Madona z Údlic je řazena do závěrečné fáze krásného slohu. Tomu odpovídají plně plastické a měkce splývavé záhyby bohatého roucha, výstavba tělesného objemu a rytmická kompozice draperie. Madona má subtilní tělo a typickou mladistvou a líbeznou ("kočičí") tvář, korunku, bílou roušku a tmavé vlasy spletené podél hlavy. Ježíšek je položen horizontálně, pravou rukou drží matku kolem krku a v levici drží sféru. Tělo Madony je esovitě prohnuto od pravé volné a šikmo ukročené nohy přes vysunutý levý bok až k hlavě, nakloněné k dítěti. Kompozičně je prohnutí těla vyvažováno torzí Ježíškova těla směrem od Marie k divákovi a nakloněním jeho hlavy k levému rameni matky. Celkový objem sochy je spíše rozestřen do stran a z plochy vystupuje zejména volná noha a hmota záhybů. Plášť spadá z ramen Madony a na hrudi odkrývá spodní roucho se špičatým výstřihem. Pod tělem Ježíška je prověšen a u loktů podkasán a zakončen mohutnými kaskádovými závěsy. Před tělem tvoří plášť dva vysoké mísovité záhyby. Na zadní straně spadá plášť z ramen několika vertikálními záhyby, z nichž dva se pod koleny ostře diagonálně zalamují. Plně plastická socha Madony je zhotovena z lipového dřeva. Polychromie je z pozdější doby. Podle částečně zachovaných nápisů na zadní straně socha byla restaurována v letech 1784 a 1900, poslední restaurování bylo provedeno roku 2013.