Uherskoostrožskou aglomeraci tvoří spojené obce Uherský Ostroh, Ostrožské Předměstí a Kvačice. V prostoru dnešního centra města byla na někdejším ostrově založena osada, při níž stál hrad Stenice/Stanice (zmiňovaný v listině krále Přemysla Otakara II. z roku 1275). Název napovídal strategickou důležitost na obchodní trase, dnešní název Ostroh odkazuje k někdejšímu založení na ostrově mezi říčními rameny. Hrad plnil zároveň důležitou úlohu ostrahy sporného území v blízkosti uherských hranic. Obvod dnešního městského jádra (tvořícího MPZ) patrně vychází ze situace původního umístění na úzkém ostrově. Trojúhelné trhové náměstí se zužuje SV směrem v místě, kde navazovalo na hradní fortifikaci. V první polovině 16. stol došlo k přestavbě hradu na renesanční arkádový zámek s charakterem dnešní kompaktní čtyřkřídlé stavby. V této době již ve městě delší dobu existovala početná židovská komunita s vlastní synagogou. Rozvoj města, přerušený Třicetiletou válkou, pokračoval výrazněji až v 18. století, kdy byl mj. starší chrám nahrazen barokní novostavbou dnešního kostela sv. Ondřeje. Další urbanistický rozvoj již byl výrazně omezen stísněným prostorem obtékaným řekou Moravou a tak až na zástavbu JV části u břehu řeky (ul. Kostelní, Šance) se město dále rozrůstalo západním směrem, případně na levém břehu. Časté povodně vedly počátkem 20. století k regulaci toku Moravy, přes níž byl v roce 1928 postaven architektonicky velmi kvalitní železobetonový most.