Zřícenina hradu Rokštejna se nachází mezi obcemi Panská Lhota a Přímělkov v údolí dolního toku řeky Brtnice. Jádro hradu je situováno na nevysokém skalním suku, které se nade dnem údolí vyvyšuje maximálně do výšky 16 m. Vlastní areál hradu představuje trojdílná dispozice členěná na severní předhradí, horní hrad s hranolovou věží a horním palácem, dolní hrad s dolním palácem a hranolovou hradební věží, někdy označovanou jako východní věž, a budovou C v severovýchodním nároží dolního hradu. Podél hradebního pásu od dolního paláce směrem k východní věži se nalézají hospodářské komory. Ke hradu jsou dále známy dvě obléhací polohy jižním směrem od hradního areálu, které byly potvrzeny archeologickým výzkumem. Hrad byl založen ve třetí třetině 13. století rodem Hrutoviců, od kterých přešel kolem poloviny 14. století do majetku markraběte Jana Jindřicha a na přelomu 14. a 15. století se stal majetkem Hynka z Valdštejna. Valdštejnové hrad drželi až do jeho zániku kolem poloviny 15. století, kdy se ještě píší po Rokštejně.