Milenovický dvůr se nachází v severní části vesnice, na západní straně silnice, která tvoří páteř půdorysné osnovy. Velký dvůr má pravidelný, téměř čtvercový půdorys cca 100 x 100m, daný renesančním založením. Dvůr je ze všech stran obestavěn hospodářskými budovami. Směrem do ulice je dvůr otočen svou východní stranou, v jejíž levé (jižní) části je sýpka s průjezdem a napravo od průjezdu je bývalý čeledník. Podél severní strany dvora stojí stáje, jižní hranici dvora tvořily dříve také stáje, nyní přestavěné na garáže, dílny apod. Na západě byl dvůr uzavřen stodolou, jejíž jižní část byla nověji radikálně přestavěna.